Много хора задават въпроса: серво - какво е това? Класическият серво дизайн включва двигател, сензор за позиция и система за управление с три контура (регулиране на позиция, скорост и ток).

Думата "servo" е от латински произход "servus", буквално преведена като "роб", "помощник", "слуга".

В машиностроенето устройствата действат като спомагателни компоненти (задвижване на подаване в машинен инструмент, робот и др.). Днес обаче ситуацията се е променила и основната цел на сервото е внедряването в областта на серво механизмите.

Инсталирането на серво е оправдано в случаите, когато конвенционалните не регулират достатъчно точността на работа.

Използването на висококачествени инструменти е необходимо при оборудване с високо ниво на производителност.

Тази статия ще говори за сервото, какво представлява и как функционира.

Области на използване на устройството

AT модерен святКогато автоматизацията зае силна позиция във всички области на машиностроенето, дизайнът на всички механизми беше значително унифициран. В този случай се използват модерни индивидуални задвижвания.

За да разберете какво е серво, трябва да знаете обхвата на устройството.

Устройствата съдържат прецизни структури за поддържане на скоростта и машинни инструменти с висока точност. Те са монтирани на сондажно оборудване, в различни системитранспортни и спомагателни механизми.

Устройствата намират най-широко приложение в следните области:

• производство на хартия и опаковки;
• производство на ламарина;
• обработка на материали;
• производство на транспортна техника;
• производство на строителни материали.

Серво за багажник на кола

Има много модели сервоуреди за багажник на кола от различни производители. Помислете за функционалността на такова устройство като серво на багажника от местен производител"Автозебра". Устройството е предназначено за руски автомобили, но не само. Например, може да се използва в автомобил Renault Logan.

Според потребителските отзиви този дизайн е удобен. Позволява ви да отваряте и затваряте багажника, без да излизате от колата.

Устройството се управлява с помощта на бутон, монтиран в купето или в

Причината за широкото разпространение на устройството

Причината за честото използване на серво задвижвания беше:

• възможността за получаване на управление, характеризиращо се с висока точност и стабилна работа;
• широк диапазон на контрол на скоростта;
• високо нивоустойчивост на смущения;
• малък размер и тегло на устройството.

Принципът на работа на сервото

Как работи устройството? Серво, базирано на обратна връзка от един или повече системни сигнали, регулира даден обект. Изходният индикатор на устройството влиза във входа, където се сравнява с действието на настройката.

Характеристики на движението

Устройството за серво задвижване има две основни характеристики:

• способността за увеличаване на мощността;
• предоставяне на обратна информация.

Усилването е необходимо за това, че необходимата енергия на изхода е много висока (идва от външен източник), а на входа нейният показател е незначителен.

Обратната връзка не е нищо повече от затворена верига, в която сигналите не са съгласувани на входа и изхода. Този процес се използва за управление.

От това следва заключението: веригата в права посока служи като предавател на енергия, а в обратна посока служи като предавател на информация, необходима за точността на управление.

Захранване и разпределение на конекторите на устройството

Серво, което е приложимо за RC конфигурации, обикновено има три проводника:

1. Сигнализация. Чрез него се предава управляващ импулс. По правило жицата е оцветена в бяло, жълто или червено.
2. Хранене. Индикаторът му за мощност е от 4,8 до 6 V. Често това е червен проводник.
3. Заземяване. Жицата е черна или кафява.

Размери на задвижващия механизъм

Агрегатите са разделени на три категории:

• микрозадвижвания;
• стандартни модификации;
• големи устройства.

Има сервоуреди с други размери, но горните видове съставляват 95% от всички устройства.

Основни характеристики на продукта

Работата на сервото се характеризира с два основни показателя: скоростта на въртене и силата върху вала. Първата стойност служи като индикатор за времето, което се измерва в секунди. Силата се измерва в kg / cm, т.е. какво ниво на сила развива механизмът от центъра на въртене.

Като цяло този параметър зависи от основната цел на устройството и едва след това от броя на предавки на скоростната кутия и възлите, използвани в устройството.

Както вече споменахме, сега се произвеждат механизми, които работят при захранващо напрежение от 4,8 до 6 V. По-често тази цифра е 6 V. Въпреки това, не всички модели са проектирани за широк диапазон на напрежение. Понякога серво моторът работи само на 4,8 V или само на 6 V (последните конфигурации са изключително редки).

Аналогови и цифрови модификации

Преди няколко години всички серво вериги бяха аналогови. Сега има и дигитални дизайни. Каква е разликата между тяхната работа? Да се ​​обърнем към официалната информация.

Според доклада на Futaba през последното десетилетие серво задвижванията са станали технически по-добри от преди, както и малките размери, високата скорост на въртене и торсионните елементи.

Последният кръг от развитие е появата на цифрово устройство. Тези агрегати имат значителни предимства дори пред двигателите от колекторен тип. Въпреки че има някои недостатъци.

Външно аналогов и цифрови устройстванеразличими. Разликите се фиксират само на платките на устройството. Вместо микросхема на цифрово устройство можете да видите микропроцесор, който анализира сигнала на приемника. Той контролира двигателя.

Напълно погрешно е да се твърди, че аналоговите и цифровите модификации са коренно различни в работата. Те могат да имат еднакви двигатели, механизми и потенциометри.

Основната разлика е методът за обработка на входящия сигнал на приемника и управлението на двигателя. И двата сервопривода получават еднакъв сигнал на мощност от радиоприемника.

Така става ясно, серво, какво е това?

Принципът на работа на аналоговата модификация

При аналоговата модификация полученият сигнал се сравнява с текущата позиция на сервомотора и след това сигналът на усилвателя се изпраща към двигателя, карайки двигателя да се премести на дадена позицияСкоростта на процеса е 50 пъти в секунда. Това е минималното време за реакция. Ако отхвърлите дръжката на предавателя, тогава към серво ще започнат да текат къси импулси, интервалът между които ще бъде равен на 20 m / s. Между импулсите нищо не влиза в двигателя и външните влияния могат да променят функционирането на устройството във всяка посока. Този интервал от време се нарича "мъртва зона".

Как работи цифровият дизайн

Използва се от цифрови устройства специален процесорработещи на високи честоти. Той обработва сигнала на приемника и изпраща управляващи импулси към двигателя със скорост 300 пъти в секунда. Тъй като индикаторът за честота е много по-висок, реакцията е значително по-бърза и държи позицията по-добре. Това води до оптимално центриране и високо ниво на усукване. Но този метод изисква много енергия, така че батерията, използвана в аналоговото движение, ще се разрежда много по-бързо в този дизайн.

Въпреки това, всички потребители, които някога са се сблъсквали с цифров модел поне веднъж, казват, че разликата му от аналоговия дизайн е толкова значителна, че никога повече не биха използвали последния.

Заключение

Цифровите аналози ще бъдат вашият избор, ако имате нужда от:

• високо ниво ;
• минимален брой "мъртви зони";
• прецизно ниво на позициониране;
• бърз отговор на командата;
• постоянна сила върху вала при завъртане;
• високо ниво на мощност.

Сега знаете какво е серво и как да го използвате.

Серво(лат. servus - слуга, помощник; серво задвижване)— шофиране с контролнегативно мнение , което позволява прецизен контрол на параметрите на движение.

Сервото най-често се среща в роботиката. Невъзможно е без него, особено когато става въпрос за решаване на проблема с точното придвижване на стоки или предмети. Тази задача възниква при изпълнението на който и да е механична работа(боядисване, заваряване, шлайфане, преместване на продукти на конвейер и др.). Такава работа извършват манипулатори, които приличат на механични ръце. Всъщност известната индустриална роботика, която се използва за автоматизиране на производството по целия свят, е представена предимно от манипулатори. И нито един такъв манипулатор не може без сервосистеми, които управляват връзките му. Защо?

Всичко е свързано със свойствата на сервото. Серво задвижването е задвижване, което използва отрицателна обратна връзка, което ви позволява точно да контролирате параметрите на движение на задвижващата (изходна) връзка на задвижването (най-често това е изходящият вал). За да се създаде такава обратна връзка, обикновено се използва сензор за позиция на връзката на серво изхода, но могат да се използват и сензори за скорост, сила и т. н. Оказва се, че серво е задвижване, което получава сигнал, показващ да напредне или да се превърне в определена позиция. Той е инсталиран в тази позиция и "изчаква", докато се получи команда за промяна на позицията. Например, дава се сигнал за поставяне на вала в ъглово положение от 90 градуса. Валът се завърта в това положение и го задържа, докато бъде сигнализирано новото положение. Такива възможности за управление сериозно отличават едно серво задвижване от конвенционалния мотор-редуктор, който може да се върти непрекъснато само докато към него е приложено напрежение. В резултат на това, ако един робот е оборудван с такива задвижвания, той може да се движи като човешка ръка и да върши цялата работа, която ние можем да вършим.

В индустрията има много разновидности на серво задвижвания. В тази статия ще разгледаме ротационни електрически серво задвижвания. Просто казано, за такива серво задвижвания изходният задвижващ механизъм е въртящ се вал. За простота ще разгледаме хоби сервоустройството SG-90 (фиг. 1), което се използва активно за създаване на образователни модели на роботи и други плаващи, летящи или ходещи механизми. Хоби серво задвижването, за разлика от индустриалното, е много по-малко по размер, развива по-малко сила, контролира се по различен начин, но общ принципдействието е абсолютно идентично с индустриалния аналог.

Снимка 1

Сервоустройството за хоби е показано на фигура 2. Състои се от електрически двигател, скоростна кутия с набор от предавки, потенциометър (действа като сензор за позиция за обратна връзка), електронна платка за управление на мотора и кутия, която съдържа цялото съдържание . Същата фигура показва проводника, чрез който се захранва и управлява сервото. Състои се от 3 ядра: мощност "плюс", мощност "минус" и проводник, към който се прилага управляващ сигнал. На различни моделиХоби серво проводниците могат да имат различни цветове. Но почти винаги захранващият проводник „плюс“ е оцветен в червено, а захранващият проводник „минус“ е черен. По отношение на сигналния проводник (за предаване на контролен сигнал) няма ясни цветови стандарти. В зависимост от производителя на сервото, сигналният проводник може да е бял, оранжев или жълт.

Фигура 2

За управление на такива двигатели е приет стандарт за управляващ сигнал. Представлява непрекъснато повтарящи се импулси или, както ние казваме, поредица от импулси (фиг. 3). Честотата на тези импулси остава постоянна през цялото време и е 50 Hz. Оказва се, че периодът от времеимпулси (времето между предните фронтове на съседни импулси) е 1 s / 50 = 0,02 секунди, т.е. 20 милисекунди.

Фигура 3

Интересното е, че ъгловото положение на изходния вал на сервото се задава от продължителността на приложения импулс. За изясняване на фигура 4 е показано приблизителното съотношение на ширината на импулса във времеви координати и ъгъла на въртене на серво вала. Въртенето на серво вала се управлява чрез импулси с продължителност от 1 до 2 ms (милисекунди).

Фигура 4

Както можете да видите от графиката, нищо повече от широчинно-импулсен модулиран сигнал - ШИМ не се използва за управление на сервото. Какво е PWM можете да намерите в съответната статия на нашия уебсайт.

И как ширината на импулса се превръща в ъгъл на вала на изхода?

Както е показано на Фигура 2, в корпуса на серво има и електронен модул за управление на мотора. Сигналът, подаден към сервото, отива към тази платка. Но какво се случва след това с този сигнал е показано на блоковата диаграма на Фигура 5, която ще анализираме на етапи. Всеки етап е изобразен с правоъгълник или кръг и е номериран. Вътре в тези правоъгълници са устройствата, на които сигналът се преобразува или обработва.

Фигура 5

И така, входният контролен сигнал Supr с PWM модулация идва на специален чип с логически елементи, с помощта на който се преобразува в напрежение Ucontrol (етап No1). След това сигналът Ucontrol (контролно напрежение) се подава към елемента за сравнение на напрежението. Този елемент се нарича суматор, но всъщност той изважда напрежението Uobr (напрежение за обратна връзка) от входния сигнал Ucontrol, който идва чрез обратна връзка от променлив резистор(етап номер 2).

Получената разлика Ucorr (коригиращо напрежение) се усилва от вградения усилвател (етап № 3) и се подава към електродвигателя. Двигателят се върти (стъпка #4) и задвижва изходния вал на сервото, а с него и сензора за обратна връзка под формата на потенциометър. При завъртане на копчето на потенциометъра напрежението се променя и се оказва, че въртенето на вала се преобразува в напрежение Uobr (етап № 5). Това напрежение Uobr се сравнява (отново етап № 2) с напрежението Uконтрол, а разликата под формата на Ucorr отново отива към усилвателя (стъпало № 3) и т.н. Сигналът "ходи" по веригата с обратна връзкадокато се изпълни съотношението Uконтрол = Uобр. Тогава Ucorr ще стане равен на 0 и двигателят ще спре. Това ще се случи, когато серво задвижващият вал заеме позиция, съответстваща на входния контролен сигнал Supr.

Нека обобщим всичко казано. Серво валът е механично свързан с копчето на потенциометъра. Поради това, заедно с въртенето на серво вала, потенциометърът се върти, в резултат на което неговото съпротивление се променя и изходно напрежение Uarr. Съответно изходното напрежение от потенциометъра Uobr зависи директно от ъгъла на въртене на сервото. В същото време входът на сигнала Scontrol към серво задвижването с продължителност на импулса от 0,001 до 0,002 секунди задава нивото на напрежение Ucontrol, което определя ъгъла, под който трябва да се завърти серво валът. Спирането на двигателя в момента, в който серво валът е точно в желаната позиция се постига чрез изваждане на сигнала за обратна връзка Uobr от сигнала Ucontrol. И усилвателят на етап № 3 е необходим, за да се подаде усилено напрежение към електрическия мотор и двигателят да премести серво задвижващия вал в предварително определена позиция възможно най-бързо.

Примери за управление на серво мотор

Както бе споменато по-горе, ШИМ с определени параметри се използва за управление на сервомотора. Можете да генерирате такъв ШИМ различни начини. Нека покажем някои от тях.

1. Управление на серво мотор чрез таймер 555 . Таймерният чип 555 може да работи като генератор на импулси (за повече информация относно този чип, прочетете съответната статия). Следователно е възможно да изберете такива параметри за работата на тази микросхема, така че да издава необходимите импулси. Променяйки работния цикъл на тези импулси, т.е. променяйки продължителността на импулсите от 0,001 до 0,002 секунди, ще зададем ъгъла на въртене на серво вала.

За да се реализира ШИМ сигнал, е необходимо да се използва схема с регулируем импулсен работен цикъл при постоянна честота от 50 Hz. Параметрите на компонентите в диаграмата (фиг. 6) са подбрани така, че да осигурят тези условия. Но за да може управляващият сигнал да отговаря на всички условия, той трябва да бъде обърнат. Транзисторът във веригата е необходим за това. За контролиране на работния цикъл в дадените граници ще е необходим потенциометър с максимално съпротивление от 20 kΩ. Ще използваме два потенциометъра 10 kΩ (тъй като това са потенциометрите, използвани в базовия комплект Evolvector Level 1, където тази верига е описана подробно. Работният ход на сервомотора е 180 градуса. В този случай, когато завъртите копчето на единият потенциометър, сервото ще се завърти на 90 градуса, а при допълнително завъртане на другия - на втория на 90 градуса.

Фигура 6

Можете да изучите тази схема по-подробно, както и да я сглобите, като закупите основния комплект от 1-во ниво Evolvector.

2. Управление на серво мотор от контролер. ОТ можете също да генерирате желания PWM сигнал с помощта на контролера. Например, можете да използвате програмируем контролер на платформата Arduino. За да се опрости възможно най-много програмирането на алгоритъма за управление на сервомотора (генериране на ШИМ), се използват предварително написани програми, наречени библиотеки. Техният комплекс програмен кодскрит от потребителя, предлага се само извикване на функциите, от които се нуждаем, с помощта на кратки команди, когато свързваме библиотеката с нашата основна програма. Всичко това прави управлението на такива устройства като серво мотор, сложни от алгоритмична гледна точка, изключително просто и удобно.

Схема на свързване иСкицата (програмата) за управление на серво мотора с контролера Arduino е показана на фигура 7.

Фигура 7

ВНИМАНИЕ: Директното свързване на захранването на сервомотора към платката, както в нашия пример (Фигура 7), е нежелателно. На фигурата имаме свързан един серво мотор от категорията “mini”, който консумира много малки токове, поради което работи съвсем нормално, захранван директно от платката. Сервото със стандартен размер изисква повече мощност, което може да причини прегряване и повреда на контролера. Двигателите трябва да се свързват само към отделно захранване, особено ако няколко серво задвижвания трябва да се управляват едновременно.

#включи<Серво .h>- тази команда означава свързване на библиотеката за управление на сервото. Тази библиотека е включена в компактдиска Evolvector, който идва с нашите комплекти от ниво 2. Можете също да го намерите в Интернет и да го поставите в папката "libraries" на вашата Arduino IDE.
Библиотеката, която свързахме, има голям брой команди, ще разгледаме само тези, които се използват в програмата.

Серво задвижване; е декларация на променлива от специален тип. ход- това е променлива (избираме името произволно). Сервое типът на променливата (специален тип, който е дефиниран в свързаната библиотека). Можете да зададете до 12 променливи от този тип, т.е. да контролирате 12 серво. С други думи, с тази команда казахме на борда, че имаме серво, което наименувахме ход.
move.attach(9);- тази команда означава, че сервото ( ход) е свързан към пин 9 (изход).
move.write(90); - тази команда предизвиква сервото ( ход) завъртете в средно положение (90 градуса).
move.write(0); - завърта сервото в позиция 0 градуса.
dvig.write(180); - завърта сервото до позиция от 180 градуса.

Можете да намерите какво означават останалите редове в програмата на страниците на нашия уебсайт или да научите от включените уроци

Серво задвижване - Серво моторът е електрически двигател, който извършва работа на принципа на обратната връзка. От ротора на двигателя въртенето се предава през скоростната кутия към механизма за управление, обратната връзка се осигурява от управляващия блок, който е свързан към сензор, който контролира ъгъла на въртене.
Сервомоторите се използват в автомобилите за осигуряване на линейно и ъглово движение на елементи, чиято точна позиция е много изисквана. Принципът на работа на сервото се основава на настройка на работата на електродвигателя, за да изпълни управляващия сигнал.

Серво задвижване - състав и предназначение

Ако управляващият сигнал задава ъгъла, под който се завърта изходящият вал на двигателя, той се преобразува в приложено напрежение. За обратна връзка се използва сензор, който измерва една от изходните характеристики на двигателя. Показанията, събрани от сензора, се обработват от контролния блок, след което работата на сервомотора се коригира.

Дизайнът на серво задвижването се състои от електромеханичен блок, чиито елементи са разположени в един корпус. Серво задвижването включва скоростна кутия, електродвигател, блок за управление и сензор.

Основните характеристики на серво задвижването са работно напрежение, въртящ момент, скорост на въртене, материали и конструкция, използвани в конкретния модел.

Серво задвижване - устройство и особености на работа

Съвременните серво задвижвания използват два вида електродвигатели с кух ротор и сърцевина. Двигателите със сърцевина имат навит ротор и магнити постоянен токпоставени наоколо. Особеността на тези електродвигатели е появата на вибрации по време на въртене на махалото, което води до намаляване на точността на ъгловите движения.

Двигателите с кухи ротори нямат този недостатък, но са по-скъпи поради сложната технология на производство.

Серво скоростните кутии са необходими за намаляване на скоростта и увеличаване на въртящия момент на изходящия вал. Много серво предавателни кутии включват цилиндрични зъбни колела, зъбни колела от полимерни материали и метал. Металните скоростни кутии се характеризират с висока цена, но в същото време са здрави и издръжливи.

В зависимост от изискваната точност, сервомеханизмите могат да използват пластмасови втулки или сачмени лагери, за да подравнят изходящия вал по отношение на корпуса.

Серво задвижването също се различава по вида на използвания контролен блок, който е аналогов и цифров. Цифровите блокове осигуряват по-точно позициониране на основния елемент на сервото и висока скорост на реакция.

Хареса ли ви статията? Споделете с приятелите си в социалните мрежи!

Серво мотори (сервомотори) са специализирани електродвигатели, оборудвани с така наречената отрицателна обратна връзка, с помощта на която се осъществява прецизен контрол на всички параметри на движение. Същността му се състои в това, че в процеса на работа на тези устройства има постоянно сравнение на изходните параметри на функционирането с първоначално зададените входни параметри. Това се случва на базата на управляващи сигнали, генерирани в реално време от серво контролери, които имат енкодери в своя дизайн, тоест сензори за обратна връзка.

По този начин дизайнът на всички съвременни сервомотори включва действителния електродвигател и управляващия блок. Заедно те са серво задвижвания, с помощта на които дизайнерите технически средствауспява да реши цяла линияважни задачи. Най-често серводвигатели (серво задвижвания) се използват в случаите, когато това се изисква в автоматичен режимизвършва прецизно позициониране на някои работни конструктивни елементи на различни съоръжения (например машинни инструменти с цифрово програмно управление, оборудване за пресоване и щамповане, роботизирани поточни линии и др.) спрямо други.

Всички произведени от водещи световни производители сервомоториможе да се раздели на две големи групи: с четки и без четки. Серво задвижванията могат да използват както синхронни, така и асинхронни електродвигатели, както и синхронни линейни двигатели. В допълнение, както корпусните, така и безрамковите електродвигатели могат да се използват в серво задвижвания, а във втората версия пакетът от статорни пластини играе ролята на корпус, което позволява най-ефективното използване на целия им профил, като същевременно значително намалява размера и тегло на устройствата като цяло.

Повечето съвременни сервомотори с обратна връзка се управляват от сигнали, генерирани от енкодера от няколко системни сигнала. Една от основните характеристики на серво системите е, че те могат да усилват изходни сигнали, които обикновено имат много по-малко мощностотколкото входните (това е необходимо, за да могат да се сравняват). Така по време на работа на сервосистемите техните вериги предават в права посока енергия, а в обратна посока - информацията, необходима за прецизно управление.

Основен технически спецификациисерводвигателите са тяхната динамика, равномерност на движение и енергийна ефективност. AT последните годинивсе повече се използват синхронни серводвигатели, които се различават благоприятно от асинхронните с по-висока динамика, възможността за дългосрочна работа на ниски скоростибез принудително охлаждане и по-висока устойчивост на претоварване. В същото време асинхронните двигатели, използвани в серво задвижванията, имат предимството пред синхронните двигатели, че пълно отсъствиепулсация по време на въртене.

Третият компонент на контролното оборудване е сервото. В тази статия ще се опитаме да ви обясним какво представлява този компонент, какво е предназначението му, устройството и принципа на работа на сервото.

Серво Определение

Кормилно серво - устройство с електрически двигател, което ви позволява да постигнете прецизен контрол на формата на движение радиоуправляем моделчрез отрицателна обратна връзка. Всяко серво задвижване в своето устройство има сензор и контролен блок, който поддържа определени стойности на сензора в съответствие с външен параметър.

Нека опишем с по-прости думи как работи сервото:

• Сервото получава импулсен сигнал - контролна стойност, която определя ъгъла на въртене на серво рамото,
• Контролният блок започва да сравнява входящия параметър със стойността на неговия сензор,
• В зависимост от резултата от сравнението, VU връща сигнал, който предопределя какво действие трябва да се извърши: завой, ускорение или забавяне, така че сравнените индикатори да станат еднакви.

Серво устройство

Повечето съвременни кормилни машини са изградени на същия принцип и се състоят от такива съставни части: изходящ вал, редуктор, DC мотор, потенциометър, печатна електронна платкаи управляваща електроника.

Скоростната кутия заедно с двигателя образуват задвижване. За да се трансформира входящото напрежение в механично въртене, е необходим електродвигател. Скоростната кутия, от друга страна, е зъбна конструкция, която преобразува въртящия момент и служи за намаляване на скоростта на двигателя, тъй като често е толкова голяма, че изобщо не е подходяща за практическа употреба.

Заедно с включването и изключването на електродвигателя се върти и изходният вал, към който е прикрепен люлеещият се стол - той от своя страна е прикрепен към волана на модела. Кобилицата е тази, която ще задава движението на нашия модел, като за целта в серво устройството е предвиден потенциометър - сензор, който може да превърне ъгъла на въртене обратно в електрически сигнал.

Един от основните елементи обаче е таблото за управление, което е електронна схема. Именно тя получава електрически импулс, анализира получения сигнал с данните на потенциометъра и включва / изключва електрическия мотор. Ето как е устроен сервото и как работят неговите елементи.

Между другото, колектор, колектор Coreless и безчеткови двигатели могат да се използват като двигател в серво устройство.

Серво управление. Принцип на действие.

Сервото получава импулсни сигнали, които преминават през специален проводник от приемника. Честотата на такива сигнали е 20 ms, а продължителността им може да варира в рамките на 0,8-2,2 ms. За да имате ясна представа как сигналът все пак се трансформира в движението на рокера, трябва да анализирате стандартна схемасервоприводи.

където GOP е импулсен генератор на опон (към него е свързан потенциометър), K е компататор, UVH е устройство за вземане на проби и задържане, M е електрически мотор, който е покрит от диагонал на захранващ мост.

Сега нека разгледаме по-подробно как работи сервото. И така, импулсният сигнал идва от приемника към компататора и в същото време активира GOP. Продължителността на референтния импулс е свързана с позицията на потенциометъра, който е физически свързан с изходящия вал. При средно положение на кобилицата дължината на сигнала е 1,5 ms, при крайно положение - 0,8 или 2,2 ms. Управляващият сигнал и еталонният импулс се анализират от компататора, който изчислява тяхната разлика (изчислението се основава на продължителността на импулса). Това е дължината на диференциалния импулс, който определя колко съвпадат „очакваното“ и „действителното“ състояние на волана. Полученият индикатор се съхранява като потенциал в UVH. Труден?

Принципът на работа на серво задвижването при различни условия

Позицията на сервокобичката съответства на състоянието на контролния лост. Продължителността на еталонния и управляващия импулс е еднаква. Всички изходи на компататора са настроени на "0". Моторът е изключен и кобилицата задържа първоначалната си позиция.

Пилотът променя позицията на пръчката, като по този начин увеличава контролния импулс. На един изход на компататора ще бъде изведен диференциален импулс, който ще бъде записан в SHA паметта. В този момент ще бъде приложено напрежение към двигателя, той ще започне да се върти и с него скоростната кутия ще започне да се движи, завъртайки кобилицата и потенциометъра по такъв начин, че продължителността на референтния импулс да се увеличи. Такива условия ще продължат, докато дължините на двата импулса достигнат еднакви стойности. След това двигателят ще спре да се върти.

Пилотът премества лостчето за дистанционно управление в обратна посока, като същевременно намалява дължината на управляващия импулс. Серво управлението на този етап е подобно на процеса, описан по-горе. На долния изход на компататора се формира диференциален импулс, който се съхранява от UVH и подава напрежение към двигателя. Моторът започва да се върти, но в обратна посока и продължава да работи, докато дължините на импулсите отново приемат същите стойности.

Пилотът не взаимодейства с контролния панел. Кормилото на модела започва да върти серво рамото, като отчита натоварването по време на курса. Сега продължителността на референтния импулс се променя, поради което диференциалният импулс през компататора и SHA действа върху двигателя и въртящият момент се прилага към скоростната кутия, което предотвратява завъртането на кобилицата. Тези. кобилицата се държи в една позиция.

Ние анализирахме работата на сервото в опростена версия. Всъщност има много нюанси за настройка и използване на устройството, като знаете, че можете да избегнете повреди и неприятни ситуации.

Сега, знаейки как работи сервото, принципът на неговата работа, можете да отидете и да изберете устройство за вашия модел. За да направите това, трябва да отидете на сайта "Планета Хоби". Ако не знаете как да изберете правилното серво за вашия самолет или кола, попитайте нашия консултант за съвет или прочетете тази полезна статия.