Πολλοί άνθρωποι κάνουν την ερώτηση: σερβο - τι είναι; Ο κλασικός σερβο σχεδιασμός περιλαμβάνει έναν κινητήρα, έναν αισθητήρα θέσης και ένα σύστημα ελέγχου τριών βρόχων (θέση, ταχύτητα και ρύθμιση ρεύματος).

Η λέξη "servo" είναι λατινικής προέλευσης "servus", που κυριολεκτικά μεταφράζεται ως "σκλάβος", "βοηθός", "υπηρέτης".

Στον κλάδο της μηχανικής, οι συσκευές λειτουργούσαν ως βοηθητικά εξαρτήματα (κινητήριος δίσκος τροφοδοσίας σε εργαλειομηχανή, ρομπότ κ.λπ.). Ωστόσο, σήμερα η κατάσταση έχει αλλάξει και ο κύριος σκοπός του servo έγκειται στην εφαρμογή στον τομέα των σερβομηχανισμών.

Η εγκατάσταση ενός σερβομηχανισμού δικαιολογείται στην περίπτωση που τα συμβατικά δεν ρυθμίζουν επαρκώς την ακρίβεια της εργασίας.

Η χρήση οργάνων υψηλής ποιότητας είναι απαραίτητη σε εξοπλισμό με υψηλό επίπεδο απόδοσης.

Αυτό το άρθρο θα μιλήσει για το servo, τι είναι και πώς λειτουργεί.

Τομείς χρήσης της συσκευής

ΣΤΟ σύγχρονος κόσμοςΌταν ο αυτοματισμός πήρε ισχυρή θέση σε όλους τους τομείς της μηχανολογίας, ο σχεδιασμός όλων των μηχανισμών ήταν αισθητά ενοποιημένος. Σε αυτή την περίπτωση, χρησιμοποιούνται σύγχρονες μεμονωμένες μονάδες δίσκου.

Για να καταλάβετε τι είναι ο σερβομηχανισμός, πρέπει να γνωρίζετε το πεδίο εφαρμογής της συσκευής.

Οι συσκευές περιέχουν δομές ακριβείας για τη διατήρηση της ταχύτητας και εργαλειομηχανές με υψηλή ακρίβεια. Τοποθετούνται σε εξοπλισμό γεώτρησης, σε διάφορα συστήματαμεταφορικούς και βοηθητικούς μηχανισμούς.

Οι συσκευές χρησιμοποιούνται ευρέως στους ακόλουθους τομείς:

• παραγωγή χαρτιού και συσκευασίας·
• παραγωγή μεταλλικών φύλλων?
• χειρισμός υλικού?
• παραγωγή εξοπλισμού μεταφοράς·
• παραγωγή οικοδομικών υλικών.

Servo για πορτμπαγκάζ αυτοκινήτου

Υπάρχουν πολλά μοντέλα σερβο πορτμπαγκάζ αυτοκινήτων από διαφορετικών κατασκευαστών. Εξετάστε τη λειτουργικότητα μιας τέτοιας συσκευής ως σερβο κορμού από εγχώριος κατασκευαστής«Autozebra». Η συσκευή έχει σχεδιαστεί για ρωσικά αυτοκίνητα, αλλά όχι μόνο. Για παράδειγμα, μπορεί να χρησιμοποιηθεί σε αυτοκίνητο Renault Logan.

Σύμφωνα με κριτικές χρηστών, αυτός ο σχεδιασμός είναι βολικός. Σας επιτρέπει να ανοίγετε και να κλείνετε το πορτμπαγκάζ χωρίς να αφήνετε το αυτοκίνητο.

Η συσκευή ελέγχεται μέσω ενός κουμπιού τοποθετημένου στο χώρο επιβατών ή μέσα

Ο λόγος για την ευρεία χρήση της συσκευής

Ο λόγος για τη συχνή χρήση των σερβομηχανισμών ήταν:

• τη δυνατότητα απόκτησης ελέγχου, που χαρακτηρίζεται από υψηλή ακρίβεια και σταθερή λειτουργία.
• ευρύ φάσμα ελέγχου ταχύτητας.
• υψηλό επίπεδοαντίσταση σε παρεμβολές.
• μικρό μέγεθος και βάρος της συσκευής.

Η αρχή λειτουργίας του σερβομηχανισμού

Πώς λειτουργεί η συσκευή; Ένας σερβομηχανισμός, με βάση την ανάδραση από ένα ή περισσότερα σήματα συστήματος, ρυθμίζει ένα αντικείμενο. Η ένδειξη εξόδου της συσκευής εισέρχεται στην είσοδο, όπου συγκρίνεται με την ενέργεια ρύθμισης.

Χαρακτηριστικά κίνησης

Η συσκευή σερβομηχανισμού έχει δύο κύρια χαρακτηριστικά:

• την ικανότητα αύξησης της ισχύος.
• παρέχοντας πληροφορίες ανατροφοδότησης.

Απαιτείται ενίσχυση για το σκοπό ότι η ενέργεια που απαιτείται στην έξοδο είναι πολύ υψηλή (προέρχεται από εξωτερική πηγή) και στην είσοδο ο δείκτης της είναι ασήμαντος.

Η ανάδραση δεν είναι τίποτα άλλο από ένα κλειστό κύκλωμα στο οποίο τα σήματα δεν ταιριάζουν στην είσοδο και στην έξοδο. Αυτή η διαδικασία χρησιμοποιείται για διαχείριση.

Το συμπέρασμα προκύπτει από αυτό: το κύκλωμα στην προς τα εμπρός κατεύθυνση χρησιμεύει ως πομπός ενέργειας και στην αντίστροφη κατεύθυνση χρησιμεύει ως πομπός πληροφοριών που χρειάζονται για την ακρίβεια ελέγχου.

Τροφοδοσία και pinout των βυσμάτων της συσκευής

Ένας σερβομηχανισμός που εφαρμόζεται σε διαμορφώσεις RC έχει συνήθως τρία καλώδια:

1. Σηματοδότηση. Ένας παλμός ελέγχου μεταδίδεται μέσω αυτού. Κατά κανόνα, το σύρμα είναι χρωματισμένο λευκό, κίτρινο ή κόκκινο.
2. Σίτιση. Η ένδειξη ισχύος του είναι από 4,8 έως 6 V. Συχνά, αυτό είναι ένα κόκκινο καλώδιο.
3. Γείωση. Το σύρμα είναι μαύρο ή καφέ.

Διαστάσεις ενεργοποιητή

Τα αδρανή χωρίζονται σε τρεις κατηγορίες:

• microdrives?
• τυπικές τροποποιήσεις?
• μεγάλες συσκευές.

Υπάρχουν servo με άλλες διαστάσεις, αλλά οι παραπάνω τύποι αποτελούν το 95% όλων των συσκευών.

Κύρια χαρακτηριστικά του προϊόντος

Η λειτουργία του σερβομηχανισμού χαρακτηρίζεται από δύο βασικούς δείκτες: την ταχύτητα περιστροφής και τη δύναμη στον άξονα. Η πρώτη τιμή χρησιμεύει ως ένδειξη του χρόνου, η οποία μετράται σε δευτερόλεπτα. Η δύναμη μετριέται σε kg / cm, δηλαδή σε ποιο επίπεδο δύναμης αναπτύσσει ο μηχανισμός από το κέντρο περιστροφής.

Γενικά, αυτή η παράμετρος εξαρτάται από τον κύριο σκοπό της συσκευής και μόνο τότε από τον αριθμό των γραναζιών του κιβωτίου ταχυτήτων και των κόμβων που χρησιμοποιούνται στη συσκευή.

Όπως ήδη αναφέρθηκε, τώρα παράγονται μηχανισμοί που λειτουργούν με τάση τροφοδοσίας 4,8 έως 6 V. Συχνότερα αυτό το ποσοστό είναι 6 V. Ωστόσο, δεν είναι όλα τα μοντέλα σχεδιασμένα για μεγάλο εύρος τάσης. Μερικές φορές ο σερβοκινητήρας λειτουργεί μόνο στα 4,8 V ή μόνο στα 6 V (οι τελευταίες διαμορφώσεις είναι εξαιρετικά σπάνιες).

Αναλογικές και ψηφιακές τροποποιήσεις

Πριν από μερικά χρόνια, όλα τα σερβοκυκλώματα ήταν αναλογικά. Τώρα υπάρχουν και ψηφιακά σχέδια. Ποια είναι η διαφορά μεταξύ της δουλειάς τους; Ας στραφούμε στην επίσημη ενημέρωση.

Σύμφωνα με την έκθεση Futaba, την τελευταία δεκαετία, οι σερβοκινητήρες έχουν γίνει πιο τεχνικά ανώτεροι από πριν, καθώς και το μικρό μέγεθος, η υψηλή ταχύτητα περιστροφής και τα στοιχεία στρέψης.

Ο τελευταίος γύρος ανάπτυξης είναι η εμφάνιση μιας συσκευής σε ψηφιακή βάση. Αυτές οι μονάδες έχουν σημαντικά πλεονεκτήματα ακόμη και σε σχέση με τους κινητήρες τύπου συλλέκτη. Αν και υπάρχουν κάποια μειονεκτήματα.

Εξωτερικά αναλογικό και ψηφιακές συσκευέςδυσδιάκριτος. Οι διαφορές διορθώνονται μόνο στις πλακέτες συσκευών. Αντί για ένα μικροκύκλωμα σε μια ψηφιακή μονάδα, μπορείτε να δείτε έναν μικροεπεξεργαστή που αναλύει το σήμα του δέκτη. Ελέγχει τον κινητήρα.

Είναι εντελώς λάθος να πούμε ότι οι αναλογικές και ψηφιακές τροποποιήσεις διαφέρουν θεμελιωδώς στη λειτουργία. Μπορεί να έχουν τους ίδιους κινητήρες, μηχανισμούς και ποτενσιόμετρα.

Η κύρια διαφορά είναι η μέθοδος επεξεργασίας του εισερχόμενου σήματος του δέκτη και του ελέγχου κινητήρα. Και οι δύο σερβομηχανισμοί λαμβάνουν το ίδιο σήμα ισχύος από τον ραδιοφωνικό δέκτη.

Έτσι, γίνεται σαφές, σερβο, τι είναι αυτό;

Η αρχή λειτουργίας της αναλογικής τροποποίησης

Στην αναλογική τροποποίηση, το λαμβανόμενο σήμα συγκρίνεται με την τρέχουσα θέση του σερβοκινητήρα και, στη συνέχεια, το σήμα του ενισχυτή αποστέλλεται στον κινητήρα, προκαλώντας τη μετακίνηση του κινητήρα σε δεδομένη θέσηΟ ρυθμός της διαδικασίας είναι 50 φορές ανά δευτερόλεπτο. Αυτός είναι ο ελάχιστος χρόνος απόκρισης. Εάν απορρίψετε τη λαβή στον πομπό, τότε σύντομοι παλμοί θα αρχίσουν να ρέουν στον σερβομηχανισμό, το διάστημα μεταξύ των οποίων θα είναι ίσο με 20 m / s. Μεταξύ των παλμών, τίποτα δεν εισέρχεται στον κινητήρα και εξωτερικές επιρροές μπορούν να αλλάξουν τη λειτουργία της συσκευής προς οποιαδήποτε κατεύθυνση. Αυτό το χρονικό διάστημα ονομάζεται «νεκρή ζώνη».

Πώς λειτουργεί ο ψηφιακός σχεδιασμός

Χρησιμοποιείται από ψηφιακές συσκευές ειδικός επεξεργαστήςλειτουργούν σε υψηλές συχνότητες. Επεξεργάζεται το σήμα του δέκτη και στέλνει παλμούς ελέγχου στον κινητήρα με ρυθμό 300 φορές το δευτερόλεπτο. Δεδομένου ότι ο δείκτης συχνότητας είναι πολύ υψηλότερος, η αντίδραση είναι αισθητά ταχύτερη και κρατά τη θέση καλύτερα. Αυτό προκαλεί βέλτιστο κεντράρισμα και υψηλό επίπεδο στρέψης. Αλλά αυτή η μέθοδος απαιτεί πολλή ενέργεια, επομένως η μπαταρία που χρησιμοποιείται στην αναλογική κίνηση θα αποφορτιστεί πολύ πιο γρήγορα σε αυτόν τον σχεδιασμό.

Ωστόσο, όλοι οι χρήστες που έχουν συναντήσει ποτέ ένα ψηφιακό μοντέλο τουλάχιστον μία φορά λένε ότι η διαφορά του από τον αναλογικό σχεδιασμό είναι τόσο σημαντική που δεν θα χρησιμοποιούσαν ποτέ ξανά το τελευταίο.

συμπέρασμα

Τα ψηφιακά αναλογικά θα είναι η επιλογή σας εάν χρειάζεστε:

• υψηλό επίπεδο ;
• ελάχιστος αριθμός "νεκρών ζωνών"·
• Ακριβές επίπεδο τοποθέτησης.
• γρήγορη απάντηση στην εντολή.
• σταθερή δύναμη στον άξονα κατά την περιστροφή.
• υψηλό επίπεδο ισχύος.

Τώρα ξέρετε τι είναι το servo και πώς να το χρησιμοποιήσετε.

Servo(λατ. servus - υπηρέτης, βοηθός, σερβομηχανισμός)— περάστε με έλεγχοαρνητικά σχόλια , που επιτρέπει τον ακριβή έλεγχο των παραμέτρων κίνησης.

Ο σερβομηχανισμός βρίσκεται πιο συχνά στη ρομποτική. Είναι αδύνατο να γίνει χωρίς αυτό, ειδικά όταν πρόκειται για την επίλυση του προβλήματος της ακριβούς μετακίνησης αγαθών ή αντικειμένων. Αυτή η εργασία εμφανίζεται όταν εκτελείτε οποιαδήποτε μηχανική εργασία(βάψιμο, συγκόλληση, λείανση, μετακίνηση προϊόντων σε μεταφορέα κ.λπ.). Τέτοιες εργασίες εκτελούν χειριστές που μοιάζουν με μηχανικά χέρια. Στην πραγματικότητα, η περίφημη βιομηχανική ρομποτική, η οποία χρησιμοποιείται για την αυτοματοποίηση της παραγωγής σε όλο τον κόσμο, αντιπροσωπεύεται κυρίως από χειριστές. Και κανένας τέτοιος χειριστής δεν μπορεί να κάνει χωρίς σερβομηχανισμούς που οδηγούν τους συνδέσμους του. Γιατί;

Είναι όλα σχετικά με τις ιδιότητες του σερβομηχανισμού. Η μονάδα σερβομηχανισμού είναι μια μονάδα δίσκου που χρησιμοποιεί αρνητική ανάδραση, η οποία σας επιτρέπει να ελέγχετε με ακρίβεια τις παραμέτρους κίνησης του συνδέσμου ενεργοποιητή (εξόδου) της μονάδας (τις περισσότερες φορές αυτός είναι ο άξονας εξόδου). Για τη δημιουργία τέτοιων ανατροφοδοτήσεων, χρησιμοποιείται συνήθως ένας αισθητήρας θέσης ζεύξης εξόδου σερβομηχανισμού, αλλά μπορούν επίσης να χρησιμοποιηθούν αισθητήρες ταχύτητας, δύναμης κ.λπ. Αποδεικνύεται ότι ένας σερβομηχανισμός είναι μια μονάδα δίσκου που λαμβάνει ένα σήμα που δείχνει να προχωρήσει ή να μετατραπεί σε ορισμένη θέση. Εγκαθίσταται σε αυτή τη θέση και «περιμένει» μέχρι να ληφθεί μια εντολή για αλλαγή θέσης. Για παράδειγμα, δίνεται ένα σήμα για να ρυθμίσετε τον άξονα σε γωνιακή θέση 90 μοιρών. Ο άξονας περιστρέφεται σε αυτή τη θέση και τον κρατά μέχρι να σηματοδοτηθεί η νέα θέση. Τέτοιες δυνατότητες ελέγχου διακρίνουν σοβαρά έναν σερβοκινητήρα από έναν συμβατικό κινητήρα με μειωτήρα στροφών, ο οποίος μπορεί να περιστρέφεται συνεχώς μόνο εφόσον εφαρμόζεται τάση σε αυτόν. Ως αποτέλεσμα, εάν ένα ρομπότ είναι εξοπλισμένο με τέτοιους δίσκους, τότε μπορεί να κινηθεί σαν ανθρώπινο χέρι και να κάνει όλη τη δουλειά που μπορούμε να κάνουμε.

Υπάρχουν πολλές ποικιλίες σερβοκινητήρων στον κλάδο.Σε αυτό το άρθρο θα εξετάσουμε τους περιστροφικούς ηλεκτρικούς σερβοκινητήρες. Με απλά λόγια, για τέτοιους σερβοκινητήρες, ο ενεργοποιητής εξόδου είναι ένας περιστρεφόμενος άξονας. Για απλότητα, θα εξετάσουμε τη συσκευή SG-90 hobby σερβομηχανή (Εικ. 1), η οποία χρησιμοποιείται ενεργά για τη δημιουργία εκπαιδευτικών μοντέλων ρομπότ και άλλων μηχανισμών που επιπλέουν, πετούν ή περπατούν. Ένας σερβοκινητήρας για χόμπι, σε αντίθεση με έναν βιομηχανικό, είναι πολύ μικρότερος σε μέγεθος, αναπτύσσει λιγότερη δύναμη, ελέγχεται διαφορετικά, αλλά γενική αρχήδράση είναι απολύτως πανομοιότυπη με τη βιομηχανική αντίστοιχη.

Εικόνα 1

Η σερβομηχανή χόμπι φαίνεται στο σχήμα 2. Αποτελείται από έναν ηλεκτρικό κινητήρα, ένα κιβώτιο ταχυτήτων με ένα σετ γραναζιών, ένα ποτενσιόμετρο (λειτουργεί ως αισθητήρας θέσης για ανάδραση), έναν ηλεκτρονικό πίνακα ελέγχου κινητήρα και μια θήκη που περιέχει όλα τα περιεχόμενα . Το ίδιο σχήμα δείχνει το καλώδιο μέσω του οποίου τροφοδοτείται και ελέγχεται ο σερβομηχανισμός. Αποτελείται από 3 πυρήνες: power "plus", power "minus" και ένα καλώδιο στο οποίο εφαρμόζεται ένα σήμα ελέγχου. Στο διαφορετικά μοντέλαΤα καλώδια σερβομηχανισμού Hobby μπορεί να έχουν διαφορετικά χρώματα. Αλλά σχεδόν πάντα το καλώδιο τροφοδοσίας "συν" έχει κόκκινο χρώμα και το καλώδιο ρεύματος "πλην" είναι μαύρο. Όσον αφορά το καλώδιο σήματος (για τη μετάδοση σήματος ελέγχου), δεν υπάρχουν σαφή πρότυπα χρώματος. Ανάλογα με τον κατασκευαστή του σερβομηχανισμού, το καλώδιο σήματος μπορεί να είναι λευκό, πορτοκαλί ή κίτρινο.

Σχήμα 2

Για τον έλεγχο τέτοιων κινητήρων, έχει υιοθετηθεί ένα πρότυπο σήματος ελέγχου. Αντιπροσωπεύει συνεχώς επαναλαμβανόμενες παρορμήσεις ή, όπως λέμε, μια σειρά από παρορμήσεις (Εικ. 3). Η συχνότητα αυτών των παλμών παραμένει σταθερή όλη την ώρα και είναι 50 Hz. Αποδεικνύεται ότι η χρονική περίοδοςπαλμοί (ο χρόνος μεταξύ των προπορευόμενων άκρων των παρακείμενων παλμών) είναι 1s / 50 \u003d 0,02 δευτερόλεπτα, δηλαδή 20 χιλιοστά του δευτερολέπτου.

Εικόνα 3

Είναι ενδιαφέρον ότι η γωνιακή θέση του άξονα εξόδου του σερβομηχανισμού ρυθμίζεται από τη διάρκεια του εφαρμοζόμενου παλμού. Για διευκρίνιση, το Σχήμα 4 δείχνει την κατά προσέγγιση αναλογία του πλάτους του παλμού σε συντεταγμένες χρόνου και τη γωνία περιστροφής του σερβο άξονα. Η περιστροφή του σερβο άξονα ελέγχεται από παλμούς με διάρκεια 1 έως 2 ms (χιλιοστά του δευτερολέπτου).

Εικόνα 4

Όπως μπορείτε να δείτε από το γράφημα, τίποτα περισσότερο από ένα διαμορφωμένο σήμα πλάτους παλμού - PWM χρησιμοποιείται για τον έλεγχο του σερβομηχανισμού. Τι είναι το PWM μπορείτε να βρείτε στο αντίστοιχο άρθρο στην ιστοσελίδα μας.

Και πώς το πλάτος του παλμού μετατρέπεται σε γωνία άξονα στην έξοδο;

Όπως φαίνεται στο σχήμα 2, υπάρχει επίσης μια ηλεκτρονική μονάδα ελέγχου κινητήρα στο περίβλημα του σερβομηχανισμού. Το σήμα που εφαρμόζεται στον σερβομηχανισμό πηγαίνει σε αυτήν την πλακέτα. Αλλά τι θα συμβεί στη συνέχεια με αυτό το σήμα φαίνεται στο μπλοκ διάγραμμα του Σχήματος 5, το οποίο θα αναλύσουμε σταδιακά. Κάθε στάδιο απεικονίζεται με ένα ορθογώνιο ή έναν κύκλο και αριθμείται. Μέσα σε αυτά τα ορθογώνια βρίσκονται οι συσκευές στις οποίες μετατρέπεται ή επεξεργάζεται το σήμα.

Εικόνα 5

Έτσι, το σήμα ελέγχου εισόδου Supr με διαμόρφωση PWM έρχεται σε ένα ειδικό τσιπ με λογικά στοιχεία, με τη βοήθεια του οποίου μετατρέπεται σε τάση Ucontrol (στάδιο Νο 1). Μετά από αυτό, το σήμα Ucontrol (τάση ελέγχου) τροφοδοτείται στο στοιχείο σύγκρισης τάσης. Αυτό το στοιχείο ονομάζεται αθροιστής, αλλά στην πραγματικότητα αφαιρεί την τάση Uobr (τάση ανάδρασης) από το σήμα εισόδου Ucontrol, το οποίο έρχεται μέσω ανάδρασης από μεταβλητή αντίσταση(στάδιο αριθμός 2).

Η προκύπτουσα διαφορά Ucorr (διορθωτική τάση) ενισχύεται από τον ενσωματωμένο ενισχυτή (στάδιο Νο. 3) και τροφοδοτείται στον ηλεκτροκινητήρα. Ο κινητήρας περιστρέφεται (βήμα #4) και οδηγεί τον άξονα εξόδου του σερβομηχανισμού και μαζί του τον αισθητήρα ανάδρασης με τη μορφή ποτενσιόμετρου. Όταν περιστρέφεται το κουμπί του ποτενσιόμετρου, η τάση αλλάζει και αποδεικνύεται ότι η περιστροφή του άξονα μετατρέπεται σε τάση Uobr (στάδιο Νο. 5). Αυτή η τάση Uobr συγκρίνεται (και πάλι στάδιο Νο. 2) με την τάση Ucontrol, και η διαφορά στη μορφή του Ucorr πηγαίνει πάλι στον ενισχυτή (στάδιο Νο. 3) και ούτω καθεξής. Το σήμα "περπατά" κατά μήκος της αλυσίδας με ανατροφοδότησημέχρι να εκπληρωθεί η αναλογία Ucontrol = Uobr. Τότε το Ucorr θα γίνει ίσο με 0 και ο κινητήρας θα σταματήσει. Αυτό θα συμβεί όταν ο άξονας μετάδοσης κίνησης σερβομηχανισμού πάρει μια θέση που αντιστοιχεί στο σήμα ελέγχου εισόδου Supr.

Ας συνοψίσουμε όλα όσα έχουν ειπωθεί. Ο σερβοκεντρικός άξονας συνδέεται μηχανικά με το κουμπί του ποτενσιόμετρου. Εξαιτίας αυτού, μαζί με την περιστροφή του σερβο άξονα, το ποτενσιόμετρο περιστρέφεται, με αποτέλεσμα να αλλάζει η αντίστασή του και τάση εξόδου Uarr. Κατά συνέπεια, η τάση εξόδου από το ποτενσιόμετρο Uobr εξαρτάται άμεσα από τη γωνία περιστροφής του σερβομηχανισμού. Ταυτόχρονα, η είσοδος σήματος Scontrol στον σερβοκινητήρα με διάρκεια παλμού από 0,001 έως 0,002 δευτερόλεπτα ρυθμίζει το επίπεδο τάσης Ucontrol, το οποίο καθορίζει τη γωνία με την οποία πρέπει να περιστρέφεται ο σερβοκεντρικός άξονας. Η διακοπή λειτουργίας του κινητήρα τη στιγμή που ο σερβοκεντρικός άξονας βρίσκεται ακριβώς στην επιθυμητή θέση επιτυγχάνεται αφαιρώντας το σήμα ανάδρασης Uobr από το σήμα Ucontrol. Και ο ενισχυτής της βαθμίδας Νο. 3 είναι απαραίτητος, ώστε να εφαρμόζεται ενισχυμένη τάση στον ηλεκτροκινητήρα και ο κινητήρας να μετακινεί τον σερβοκινητήριο άξονα σε μια προκαθορισμένη θέση όσο το δυνατόν γρηγορότερα.

Παραδείγματα ελέγχου σερβοκινητήρα

Όπως αναφέρθηκε παραπάνω, για τον έλεγχο του σερβοκινητήρα χρησιμοποιείται PWM με ορισμένες παραμέτρους. Μπορείτε να δημιουργήσετε ένα τέτοιο PWM διαφορετικοί τρόποι. Ας δείξουμε μερικά από αυτά.

1. Έλεγχος σερβοκινητήρα με χρονόμετρο 555 . Το τσιπ χρονόμετρου 555 μπορεί να λειτουργήσει ως γεννήτρια παλμών (για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με αυτό το τσιπ, διαβάστε το αντίστοιχο άρθρο). Επομένως, είναι δυνατό να επιλέξουμε τέτοιες παραμέτρους για τη λειτουργία αυτού του μικροκυκλώματος, έτσι ώστε να δίνει τους παλμούς που χρειαζόμαστε. Αλλάζοντας τον κύκλο λειτουργίας αυτών των παλμών, αλλάζοντας δηλαδή τη διάρκεια των παλμών από 0,001 σε 0,002 δευτερόλεπτα, θα ορίσουμε τη γωνία περιστροφής του σερβο άξονα.

Για την υλοποίηση ενός σήματος PWM, είναι απαραίτητο να χρησιμοποιηθεί ένα κύκλωμα με ρυθμιζόμενο κύκλο λειτουργίας παλμού σε σταθερή συχνότητα 50 Hz. Οι παράμετροι των εξαρτημάτων στο διάγραμμα (Εικ. 6) επιλέγονται με τέτοιο τρόπο ώστε να διασφαλίζονται αυτές οι συνθήκες. Αλλά για να ικανοποιήσει όλες τις συνθήκες το σήμα ελέγχου, πρέπει να αναστραφεί. Το τρανζίστορ στο κύκλωμα είναι απαραίτητο για αυτό. Για τον έλεγχο του κύκλου λειτουργίας εντός των δεδομένων ορίων, απαιτείται ένα ποτενσιόμετρο με μέγιστη αντίσταση 20 kΩ. Θα χρησιμοποιήσουμε δύο ποτενσιόμετρα 10 kΩ (καθώς τέτοια ποτενσιόμετρα χρησιμοποιούνται στο Βασικό σετ Evolvector Level 1, όπου αυτό το κύκλωμα περιγράφεται λεπτομερώς. Η διαδρομή λειτουργίας του σερβοκινητήρα είναι 180 μοίρες. Σε αυτήν την περίπτωση, όταν περιστρέφετε το κουμπί του ενός ποτενσιόμετρο, ο σερβομηχανισμός θα γυρίσει 90 μοίρες και με πρόσθετη περιστροφή του άλλου - κατά τις δεύτερες 90 μοίρες.

Εικόνα 6

Μπορείτε να μελετήσετε αυτό το σχήμα με περισσότερες λεπτομέρειες, καθώς και να το συναρμολογήσετε, αγοράζοντας το Basic σετ του 1ου επιπέδου Evolvector.

2. Έλεγχος σερβοκινητήρα από ελεγκτή. ΑΠΟ Μπορείτε επίσης να δημιουργήσετε το επιθυμητό σήμα PWM χρησιμοποιώντας τον ελεγκτή. Για παράδειγμα, μπορείτε να χρησιμοποιήσετε έναν προγραμματιζόμενο ελεγκτή στην πλατφόρμα Arduino. Για να απλοποιηθεί όσο το δυνατόν περισσότερο ο προγραμματισμός του αλγόριθμου ελέγχου σερβοκινητήρα (παραγωγή PWM), χρησιμοποιούνται προ-γραμμένα προγράμματα που ονομάζονται βιβλιοθήκες. Το σύμπλεγμα τους κώδικα προγραμματισμούκρυφό από το χρήστη, προσφέρεται μόνο να καλέσουμε τις λειτουργίες που χρειαζόμαστε χρησιμοποιώντας σύντομες εντολές κατά τη σύνδεση της βιβλιοθήκης στο κύριο πρόγραμμα μας. Όλα αυτά κάνουν τον έλεγχο τέτοιων συσκευών όπως ο σερβοκινητήρας, πολύπλοκος από αλγοριθμική άποψη, εξαιρετικά απλός και βολικός.

Διάγραμμα καλωδίωσης καιΤο σχέδιο (πρόγραμμα) για τον έλεγχο του σερβοκινητήρα με τον ελεγκτή Arduino φαίνεται στο Σχήμα 7.

Εικόνα 7

ΠΡΟΣΟΧΗ: Η απευθείας σύνδεση του σερβοκινητήρα στην πλακέτα, όπως στο παράδειγμά μας (Εικόνα 7), είναι ανεπιθύμητη. Στο σχήμα, έχουμε συνδεδεμένο έναν σερβοκινητήρα από την κατηγορία «mini», ο οποίος καταναλώνει πολύ μικρά ρεύματα, γι' αυτό και λειτουργεί κανονικά, τροφοδοτούμενος απευθείας από την πλακέτα. Ένας σερβομηχανισμός τυπικού μεγέθους απαιτεί περισσότερη ισχύ, η οποία μπορεί να προκαλέσει υπερθέρμανση και ζημιά στον ελεγκτή. Οι κινητήρες πρέπει να συνδέονται μόνο σε ξεχωριστό τροφοδοτικό, ειδικά εάν πρόκειται να ελέγχονται ταυτόχρονα πολλές μονάδες σερβομηχανισμού.

#περιλαμβάνω<Servo .h>- αυτή η εντολή σημαίνει σύνδεση της βιβλιοθήκης για τον έλεγχο του σερβομηχανισμού. Αυτή η βιβλιοθήκη περιλαμβάνεται στο CD του Evolvector που συνοδεύει τα κιτ Επιπέδου 2. Μπορείτε επίσης να το βρείτε στο Διαδίκτυο και να το βάλετε στο φάκελο "βιβλιοθήκες" του Arduino IDE σας.
Η βιβλιοθήκη που συνδέσαμε έχει μεγάλο αριθμό εντολών, θα εξετάσουμε μόνο αυτές που χρησιμοποιούνται στο πρόγραμμα.

Μονάδα σερβομηχανισμού; είναι μια δήλωση μεταβλητής ειδικού τύπου. κίνηση- αυτή είναι μια μεταβλητή (επιλέγουμε το όνομα αυθαίρετα). Servoείναι ο τύπος της μεταβλητής (ένας ειδικός τύπος που ορίζεται στη συνδεδεμένη βιβλιοθήκη). Μπορείτε να ρυθμίσετε έως και 12 μεταβλητές αυτού του τύπου, δηλαδή να ελέγξετε 12 σερβομηχανισμούς. Με άλλα λόγια, με αυτή την εντολή είπαμε στον πίνακα ότι έχουμε ένα servo, το οποίο ονομάσαμε κίνηση.
move.attach(9);- αυτή η εντολή σημαίνει ότι το servo ( κίνηση) συνδέεται στον ακροδέκτη 9 (έξοδος).
move.write(90); - αυτή η εντολή προκαλεί το servo ( κίνηση) γυρίστε στη μεσαία θέση (90 μοίρες).
move.write(0); - στρέφει τον σερβομηχανισμό στη θέση 0 μοιρών.
dvig.write(180); - περιστρέφει τον σερβομηχανισμό σε θέση 180 μοιρών.

Μπορείτε να βρείτε τι σημαίνουν οι υπόλοιπες γραμμές του προγράμματος στις σελίδες του ιστότοπού μας ή να μάθετε από τα σεμινάρια που περιλαμβάνονται στο

Servo Drive - Ένας σερβοκινητήρας είναι ένας ηλεκτροκινητήρας που εκτελεί εργασία με βάση την αρχή της ανάδρασης. Από τον ρότορα του κινητήρα, η περιστροφή μεταδίδεται μέσω του κιβωτίου ταχυτήτων στον μηχανισμό ελέγχου, η ανάδραση παρέχεται από τη μονάδα ελέγχου, η οποία συνδέεται με έναν αισθητήρα που ελέγχει τη γωνία περιστροφής.
Οι σερβοκινητήρες χρησιμοποιούνται στα αυτοκίνητα για την παροχή γραμμικής και γωνιακής κίνησης στοιχείων, η ακριβής θέση των οποίων είναι ιδιαίτερα απαιτητική. Η αρχή λειτουργίας του σερβομηχανισμού βασίζεται στη ρύθμιση της λειτουργίας του ηλεκτροκινητήρα προκειμένου να εκτελεστεί το σήμα ελέγχου.

Servo drive - σύνθεση και σκοπός

Εάν το σήμα ελέγχου καθορίζει τη γωνία με την οποία περιστρέφεται ο άξονας εξόδου του κινητήρα, μετατρέπεται σε εφαρμοζόμενη τάση. Για ανατροφοδότηση, χρησιμοποιείται ένας αισθητήρας που μετρά ένα από τα χαρακτηριστικά εξόδου του κινητήρα. Οι μετρήσεις που συλλέγονται από τον αισθητήρα επεξεργάζονται από τη μονάδα ελέγχου και στη συνέχεια διορθώνεται η λειτουργία του σερβοκινητήρα.

Ο σχεδιασμός του σερβομηχανισμού αποτελείται από μια ηλεκτρομηχανική μονάδα, τα στοιχεία της οποίας βρίσκονται μέσα σε ένα περίβλημα. Ο σερβομηχανισμός περιλαμβάνει κιβώτιο ταχυτήτων, ηλεκτροκινητήρα, μονάδα ελέγχου και αισθητήρα.

Τα κύρια χαρακτηριστικά του σερβοκινητήρα είναι η τάση λειτουργίας, η ροπή, η ταχύτητα περιστροφής, τα υλικά και η κατασκευή που χρησιμοποιούνται σε ένα συγκεκριμένο μοντέλο.

Servo drive - σχεδιαστικά και λειτουργικά χαρακτηριστικά

Οι σύγχρονοι σερβοκινητήρες χρησιμοποιούν δύο τύπους ηλεκτροκινητήρων με κοίλο ρότορα και πυρήνα. Οι κινητήρες πυρήνα έχουν τυλιγμένο ρότορα και μαγνήτες συνεχές ρεύματοποθετημένος γύρω. Η ιδιαιτερότητα αυτών των ηλεκτροκινητήρων είναι η εμφάνιση κραδασμών κατά την περιστροφή του εκκρεμούς, γεγονός που οδηγεί σε μείωση της ακρίβειας των γωνιακών κινήσεων.

Οι κινητήρες με κοίλο ρότορα δεν έχουν αυτό το μειονέκτημα, αλλά είναι πιο ακριβοί λόγω της πολύπλοκης τεχνολογίας κατασκευής.

Απαιτούνται σέρβο κιβώτια ταχυτήτων για τη μείωση της ταχύτητας και την αύξηση της ροπής του άξονα εξόδου. Πολλά σερβοκιβώτια ταχυτήτων περιλαμβάνουν γρανάζια οδοντωτών τροχών, γρανάζια από πολυμερή υλικά και μέταλλο. Τα μεταλλικά κιβώτια ταχυτήτων χαρακτηρίζονται από υψηλό κόστος, αλλά ταυτόχρονα είναι ισχυρά και ανθεκτικά.

Ανάλογα με την απαιτούμενη ακρίβεια, οι σερβομηχανισμοί μπορούν να χρησιμοποιήσουν πλαστικούς δακτυλίους ή ρουλεμάν για να ευθυγραμμίσουν τον άξονα εξόδου σε σχέση με το περίβλημα.

Η μονάδα σερβομηχανισμού διαφέρει επίσης στον τύπο της μονάδας ελέγχου που χρησιμοποιείται, η οποία είναι αναλογική και ψηφιακή. Τα ψηφιακά μπλοκ παρέχουν ακριβέστερη τοποθέτηση του κύριου στοιχείου της μονάδας σερβομηχανισμού και ταχύτερη απόκριση.

Σας άρεσε το άρθρο; Μοιραστείτε με τους φίλους σας στα κοινωνικά δίκτυα!

Σερβοκινητήρες (σερβοκινητήρες) είναι εξειδικευμένοι ηλεκτροκινητήρες εξοπλισμένοι με τη λεγόμενη αρνητική ανάδραση, με τη βοήθεια των οποίων πραγματοποιείται ακριβής έλεγχος όλων των παραμέτρων κίνησης. Η ουσία του έγκειται στο γεγονός ότι στη διαδικασία λειτουργίας αυτών των συσκευών υπάρχει μια συνεχής σύγκριση των παραμέτρων εξόδου της λειτουργίας με τις αρχικά ρυθμισμένες παραμέτρους εισόδου. Αυτό συμβαίνει με βάση τα σήματα ελέγχου που παράγονται σε πραγματικό χρόνο από σερβοελεγκτές που έχουν κωδικοποιητές στο σχεδιασμό τους, δηλαδή αισθητήρες ανάδρασης.

Έτσι, ο σχεδιασμός όλων των σύγχρονων σερβοκινητήρων περιλαμβάνει τον πραγματικό ηλεκτροκινητήρα και τη μονάδα ελέγχου. Συλλογικά, είναι σερβομηχανισμοί, με τη βοήθεια των οποίων οι σχεδιαστές τεχνικές συσκευέςκαταφέρνει να λύσει ολόκληρη γραμμήσημαντικά καθήκοντα. Τις περισσότερες φορές, οι σερβοκινητήρες (σερβοκινητήρες) χρησιμοποιούνται σε περιπτώσεις όπου απαιτείται αυτόματη λειτουργίαπραγματοποιήστε ακριβή τοποθέτηση ορισμένων δομικών στοιχείων εργασίας μιας ποικιλίας εξοπλισμού (για παράδειγμα, εργαλειομηχανές με αριθμητικά διαχείριση προγράμματος, εξοπλισμός πρέσας και σφράγισης, ρομποτικές γραμμές συναρμολόγησης κ.λπ.) σε σχέση με άλλους.

Όλα κατασκευάζονται από κορυφαίους κατασκευαστές παγκοσμίως σερβοκινητήρεςμπορεί να χωριστεί σε δύο μεγάλες ομάδες: με βούρτσες και χωρίς βούρτσες. Οι σερβοκινητήρες μπορούν να χρησιμοποιούν σύγχρονους και ασύγχρονους ηλεκτρικούς κινητήρες, καθώς και σύγχρονους γραμμικούς κινητήρες. Επιπλέον, τόσο οι ηλεκτρικοί κινητήρες με κιβώτιο όσο και οι ηλεκτροκινητήρες χωρίς πλαίσιο μπορούν να χρησιμοποιηθούν σε σερβοκινητήρες και στη δεύτερη έκδοση, η συσκευασία των πλακών στάτορα παίζει το ρόλο της θήκης, η οποία επιτρέπει την πιο αποτελεσματική χρήση ολόκληρου του προφίλ τους, ενώ μειώνει σημαντικά το μέγεθος και το βάρος των συσκευών στο σύνολό τους.

Οι περισσότεροι σύγχρονοι σερβοκινητήρες ανάδρασης ελέγχονται από σήματα που παράγονται από τον κωδικοποιητή από διάφορα σήματα συστήματος. Ένα από τα κύρια χαρακτηριστικά των σερβο συστημάτων είναι ότι είναι σε θέση να ενισχύουν τα σήματα εξόδου που συνήθως έχουν πολλά λιγότερη ισχύαπό τα εισερχόμενα (αυτό είναι απαραίτητο για να μπορούν να συγκριθούν). Έτσι, κατά τη λειτουργία των σερβο συστημάτων, τα κυκλώματά τους μεταδίδουν ενέργεια προς τα εμπρός και προς την αντίστροφη κατεύθυνση - τις πληροφορίες που απαιτούνται για τον ακριβή έλεγχο.

Κύριος τεχνικές προδιαγραφέςΟι σερβοκινητήρες είναι η δυναμική τους, η ομοιομορφία κίνησης και η ενεργειακή τους απόδοση. ΣΤΟ τα τελευταία χρόνιαΟι σύγχρονοι σερβοκινητήρες χρησιμοποιούνται όλο και περισσότερο, οι οποίοι διαφέρουν ευνοϊκά από τους ασύγχρονους σε υψηλότερη δυναμική, τη δυνατότητα μακροχρόνιας λειτουργίας σε χαμηλές ταχύτητεςχωρίς εξαναγκασμένη ψύξη και μεγαλύτερη αντίσταση υπερφόρτωσης. Ταυτόχρονα, οι ασύγχρονοι κινητήρες που χρησιμοποιούνται σε σερβομηχανές έχουν το πλεονέκτημα έναντι των σύγχρονων κινητήρων ότι πλήρης απουσίαπαλμός κατά την περιστροφή.

Το τρίτο εξάρτημα του εξοπλισμού ελέγχου είναι ο σερβομηχανισμός. Σε αυτό το άρθρο, θα προσπαθήσουμε να σας εξηγήσουμε τι είναι αυτό το εξάρτημα, ποιος είναι ο σκοπός του, η συσκευή και η αρχή λειτουργίας του σερβομηχανισμού.

Ορισμός Servo

Servo τιμονιού - μια συσκευή με ηλεκτρικό κινητήρα που σας επιτρέπει να επιτύχετε ακριβή έλεγχο της μορφής κίνησης ραδιοελεγχόμενο μοντέλομέσω αρνητικής ανατροφοδότησης. Οποιοσδήποτε σερβομηχανισμός στη συσκευή του έχει έναν αισθητήρα και μια μονάδα ελέγχου που διατηρεί ορισμένες τιμές στον αισθητήρα σύμφωνα με μια εξωτερική παράμετρο.

Ας περιγράψουμε με πιο απλά λόγια πώς λειτουργεί ένας σερβομηχανισμός:

• Ο σερβομηχανισμός λαμβάνει ένα σήμα παλμού - μια τιμή ελέγχου που καθορίζει τη γωνία περιστροφής του σερβοβραχίονα,
• Η μονάδα ελέγχου αρχίζει να συγκρίνει την εισερχόμενη παράμετρο με την τιμή στον αισθητήρα της,
• Ανάλογα με το αποτέλεσμα της σύγκρισης, η VU επιστρέφει ένα σήμα που προκαθορίζει ποια ενέργεια πρέπει να εκτελεστεί: στρίψτε, επιταχύνετε ή επιβραδύνετε έτσι ώστε οι δείκτες σύγκρισης να γίνουν οι ίδιοι.

Σερβο συσκευή

Τα περισσότερα σύγχρονα μηχανήματα διεύθυνσης είναι κατασκευασμένα με την ίδια αρχή και αποτελούνται από τέτοια συστατικά μέρη: άξονας εξόδου, μειωτήρες γραναζιών, κινητήρας συνεχούς ρεύματος, ποτενσιόμετρο, πλακέτα τυπωμένου κυκλώματοςκαι ηλεκτρονικά ελέγχου.

Το κιβώτιο ταχυτήτων μαζί με τον κινητήρα σχηματίζουν μια κίνηση. Για να μετατραπεί η εισερχόμενη τάση σε μηχανική περιστροφή, χρειάζεται ένας ηλεκτροκινητήρας. Το κιβώτιο ταχυτήτων, από την άλλη πλευρά, είναι μια δομή γραναζιού που μετατρέπει τη ροπή και χρησιμεύει στη μείωση των στροφών του κινητήρα, καθώς συχνά είναι τόσο μεγάλο που δεν είναι καθόλου κατάλληλο για πρακτική χρήση.

Μαζί με την ενεργοποίηση και απενεργοποίηση του ηλεκτροκινητήρα, περιστρέφεται και ο άξονας εξόδου, στον οποίο είναι προσαρτημένη η κουνιστή πολυθρόνα - αυτή, με τη σειρά της, συνδέεται με το τιμόνι του μοντέλου. Είναι το rocker που θα ρυθμίσει την κίνηση του μοντέλου μας, και για αυτό, παρέχεται ένα ποτενσιόμετρο στη συσκευή σερβομηχανισμού - ένας αισθητήρας που μπορεί να μετατρέψει τη γωνία περιστροφής ξανά σε ηλεκτρικό σήμα.

Ωστόσο, ένα από τα κύρια στοιχεία είναι ο πίνακας ελέγχου, ο οποίος είναι ηλεκτρονικό κύκλωμα. Είναι αυτή που λαμβάνει μια ηλεκτρική ώθηση, αναλύει το λαμβανόμενο σήμα με τα δεδομένα του ποτενσιόμετρου και ενεργοποιεί / απενεργοποιεί τον ηλεκτροκινητήρα. Δείτε πώς είναι διατεταγμένος ο σερβομηχανισμός και πώς λειτουργούν τα στοιχεία του.

Παρεμπιπτόντως, οι κινητήρες συλλέκτη, συλλέκτης χωρίς πυρήνα και ψήκτρες μπορούν να χρησιμοποιηθούν ως κινητήρας σε συσκευή σερβομηχανισμού.

Έλεγχος σερβομηχανισμού. Αρχή λειτουργίας.

Ο σερβομηχανισμός λαμβάνει παλμικά σήματα που περνούν από ένα ειδικό καλώδιο από τον δέκτη. Η συχνότητα τέτοιων σημάτων είναι 20 ms και η διάρκειά τους μπορεί να κυμαίνεται μεταξύ 0,8-2,2 ms. Για να έχετε μια σαφή ιδέα για το πώς το σήμα μετατρέπεται ωστόσο στην κίνηση του rocker, πρέπει να αναλύσετε πρότυπο σχήμασερβομηχανήματα.

όπου, το GOP είναι μια γεννήτρια παλμών opon (ένα ποτενσιόμετρο είναι συνδεδεμένο σε αυτήν), το K είναι ένας συμπιεστής, το UVH είναι μια συσκευή δειγματοληψίας και συγκράτησης, το M είναι ένας ηλεκτροκινητήρας, ο οποίος καλύπτεται από μια διαγώνιο γέφυρας ισχύος.

Τώρα ας ρίξουμε μια πιο προσεκτική ματιά στον τρόπο λειτουργίας ενός σερβομηχανισμού. Έτσι, το σήμα παλμού έρχεται από τον δέκτη στον compatator και ταυτόχρονα ενεργοποιεί το GOP. Η διάρκεια του παλμού αναφοράς σχετίζεται με τη θέση του ποτενσιόμετρου, το οποίο είναι φυσικά συνδεδεμένο με τον άξονα εξόδου. Όταν ο βραχίονας βρίσκεται στη μεσαία θέση, το μήκος του σήματος είναι 1,5 ms, εάν η θέση είναι ακραία - 0,8 ή 2,2 ms. Το σήμα ελέγχου και ο παλμός αναφοράς αναλύονται από τον compatator, ο οποίος υπολογίζει την τιμή διαφοράς τους (ο υπολογισμός βασίζεται στη διάρκεια του παλμού). Είναι το μήκος του παλμού διαφοράς που καθορίζει πόσο συμπίπτουν η «αναμενόμενη» και η «πραγματική» κατάσταση του τιμονιού. Ο δείκτης που προκύπτει αποθηκεύεται ως δυναμικό στο UVH. Δύσκολος?

Η αρχή λειτουργίας του σερβομηχανισμού σε διαφορετικές συνθήκες

Η θέση του σερβο-κουνιστή αντιστοιχεί στην κατάσταση του μοχλού ελέγχου. Η διάρκεια των παλμών αναφοράς και ελέγχου είναι η ίδια. Όλες οι έξοδοι του compatator έχουν ρυθμιστεί στο "0". Ο κινητήρας απενεργοποιείται και ο βραχίονας διατηρεί την αρχική του θέση.

Ο πιλότος αλλάζει τη θέση του ραβδιού, αυξάνοντας έτσι την ώθηση ελέγχου. Σε μία έξοδο του compatator, θα βγει ένας παλμός διαφοράς, ο οποίος θα αποθηκευτεί στη μνήμη SHA. Αυτή τη στιγμή, η τάση θα εφαρμοστεί στον κινητήρα, θα αρχίσει να περιστρέφεται και μαζί με αυτό το κιβώτιο ταχυτήτων θα αρχίσει να κινείται, περιστρέφοντας τον βραχίονα και το ποτενσιόμετρο με τέτοιο τρόπο ώστε να αυξάνεται η διάρκεια του παλμού αναφοράς. Τέτοιες συνθήκες θα συνεχιστούν έως ότου τα μήκη και των δύο παλμών φτάσουν τις ίδιες τιμές. Τότε ο κινητήρας θα σταματήσει να περιστρέφεται.

Ο πιλότος μετακινεί το μοχλό του τηλεχειριστηρίου προς την αντίθετη κατεύθυνση, ενώ μειώνει το μήκος του παλμού ελέγχου. Ο έλεγχος σερβομηχανισμού σε αυτό το στάδιο είναι παρόμοιος με τη διαδικασία που περιγράφηκε παραπάνω. Στην κάτω έξοδο του συμπιεστή, σχηματίζεται ένας παλμός διαφοράς, ο οποίος αποθηκεύεται από το UVH και παρέχει τάση στον κινητήρα. Ο κινητήρας αρχίζει να περιστρέφεται, αλλά προς την αντίθετη κατεύθυνση, και συνεχίζει να λειτουργεί έως ότου τα μήκη παλμών πάρουν ξανά τις ίδιες τιμές.

Ο πιλότος δεν αλληλεπιδρά με τον πίνακα ελέγχου. Το πηδάλιο του μοντέλου αρχίζει να περιστρέφει τον σερβοβραχίονα, καθώς λαμβάνει υπόψη το φορτίο κατά τη διάρκεια της διαδρομής. Τώρα αλλάζει η διάρκεια του παλμού αναφοράς, λόγω του οποίου ο παλμός διαφοράς, μέσω του συμπιεστή και του SHA, δρα στον κινητήρα και η ροπή εφαρμόζεται στο κιβώτιο ταχυτήτων, γεγονός που εμποδίζει την περιστροφή του βραχίονα. Εκείνοι. το rocker κρατιέται σε μία θέση.

Έχουμε αναλύσει τη λειτουργία του σερβο σε μια απλοποιημένη έκδοση. Στην πραγματικότητα, υπάρχουν πολλές αποχρώσεις για τη ρύθμιση και τη χρήση της συσκευής, γνωρίζοντας ποιες μπορείτε να αποφύγετε βλάβες και δυσάρεστες καταστάσεις.

Τώρα, γνωρίζοντας πώς λειτουργεί ο σερβομηχανισμός, την αρχή της λειτουργίας του, μπορείτε να πάτε και να επιλέξετε μια συσκευή για το μοντέλο σας. Για να το κάνετε αυτό, πρέπει να μεταβείτε στον ιστότοπο "Planeta Hobby". Εάν δεν ξέρετε πώς να επιλέξετε το σωστό σερβομηχανισμό για το αεροσκάφος ή το αυτοκίνητό σας, ζητήστε τη συμβουλή του συμβούλου μας ή διαβάστε αυτό το χρήσιμο άρθρο.